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（1）對小口徑不銹鋼管道自動焊設備進行功能分析，提出焊機的相應技術指標。

（2）根據(jù)小口徑不銹鋼管道焊接的實際工程參數(shù)，對送絲機構、行走機構、擺動機構、位置調(diào)整機構等機械結構進行分析，并對相應的驅(qū)動電機依照設計參數(shù)進行選型，使得小口徑不銹鋼管道自動焊結構緊湊、控制精確；

（3）確定焊接設備控制核心，并圍繞控制核心對外設控制電路原理圖進行設計和繪制，根據(jù)設計的原理圖做出PCB板使之能夠驅(qū)動送絲機構、擺動機構、位置調(diào)整機構、行走機構的運行，并且能夠通過串口和上位機通信，實現(xiàn)PC機對設備的控制和監(jiān)控。

（4）在單片機的控制下，通過編寫程序?qū)崿F(xiàn)焊接小車能根據(jù)行走位置不同而執(zhí)行不同的焊接速度、通過手動方式調(diào)整焊槍姿態(tài)、實現(xiàn)送絲機構按照設定模式進行送絲、實現(xiàn)焊槍按照焊接需要進行擺動、實現(xiàn)焊接設備與上位機通信等功能。

（5）調(diào)試各個機構的軟硬件，達到各個電機協(xié)調(diào)運行，使小口徑不銹鋼管道自動焊能夠?qū)崿F(xiàn)不銹鋼管道圓周各個位置的焊接功能。